从外观来看，全新一代ES车头采用了封闭式格栅，但依然保留了雷克萨斯标志性的纺锤形线条轮廓。大灯组造型不规则，上方为闪电样式的LED日间行车灯，下方是远近光灯，两者分开布局。远近光灯与前包围两侧纵向的黑色装饰面板融为一体，前包围中间设计了梯形进气口，内部带有渐变菱形的装饰。
车身侧面也是见棱见角，车顶后方采用溜背式设计。腰线设计由前向后笔直上扬，与车门上的黑色装饰条衔接，整体线条让车身侧面视觉效果更显修长。充电口位于前翼子板位置，车门把手为半隐藏式设计。实拍车型配备了21英寸轮圈，搭配235/45 R21轮胎。
车尾部分，后备厢盖线条造型锋利，采用贯穿式尾灯组，牌照框区域为内凹式设计。后包围两侧有纵向折线造型，下方为与车身不同色的护板，增添了一些运动感。实拍车型尾标经过遮盖，但仍可辨识出“AWD”字样，表明这是一款四驱版本。结合前翼子板两侧均有充电口，推测该车为双电机四驱的纯电版“500e”。
内饰方面，根据官方此前发布的图片，全新一代ES的内饰提供中控单屏、双联屏两种布局，满足不同用户需求。
